Fæddur á Flateyri. Foreldrar hans voru Steingrímur Árnason, útgerðarmaður á Flateyri, í Keflavík og víðar og f.k.h. Kristín Hálfdánardóttir frá Meiri-Hlíð í Bolungarvík. ,,Þegar hann var sjö ára gamall missti hann móður sína og var sendur í fóstur um skeið í Hegranes í Skagafirði. Síðan fór hann til föður síns og seinni konu hans, Grétu Þorsteinsdóttur, sem höfðu þá sest að á Sauðárkróki. Þar ólst hann upp ásamt bræðrum sínum fram á unglingsár. Fjölskyldan flutti síðar til Reykjavíkur og átti Hálfdán þar heimili æ síðan eða þar til árið 2009 er hann og flutti ásamt konu sinni til Mosfellsbæjar. Hálfdán stundaði nám við Héraðsskólann á Laugarvatni og gerðist að því loknu vörubílstjóri í Reykjavík. Árið 1951 tók hann við sem prentsmiðjustjóri í Steindórsprenti hf. sem síðar varð Steindórsprent-Gutenberg ehf. Þessu starfi gegndi hann til starfsloka árið 2000, eða í tæp 50 ár. Hálfdán var virkur félagi í Oddfellowreglunni og gegndi þar fjölmörgum trúnaðarstörfum."
Árið 1943 kvæntist Hálfdán Ingibjörgu Steindórsdóttur frá Reykjavík, þau eignuðust þrjú börn.